Сервоприводы
Сервоприводами называют любые следящие приводы, т.е. такие, на которые подается задание (обычно - желаемый угол поворота, реже - скорость и пр.), а привод самостоятельно отрабатывает это задание - поворачивается на заданный угол, и фиксируется в нем.
Сервоприводы различных конструкций широко используются в авиа, авто, судомоделировании. Обычно их называют рулевыми машинками, сервомашинками, или просто серво (по аналогии с англоязычным названием "servo").
Управление сервомашинками обычно происходит с помощью широтно-импульсной модуляции. Каждые 20 мс подается импульс, ширина которого кодирует заданный угол поворота. Импульс шириной 1 мс обычно соответствует крайнему левому положению, а 2 мс - крайнему правому. Промежуточные положения кодируются импульсами шириной от 1 до 2 мс, к примеру, центральному положению соответствует импульс 1.5 мс. В некоторых случаях возможно небольшое расширение раочего диапазона заданием импульсов меньше 1мс или больше 2мс. Существуют сервомашинки и с другими стандартами на ширину импульсов, и управляемые иначе, например по шине I2C.
Для Arduino есть стандартная библиотека управления сервомашинками - Servo. Библиотека позволяет управлять 12 сервомашинками на обычных платах, и 48 сервомашинками на платах Mega. Использование библиотеки отключает analogWrite() на выводах 9 и 10 для обычных плат. Для плат Mega до 12 сервомашинок могут быть использованы без потери функционала. Подробнее - на официальном сайте.
Сервопривод MG995
- Вес: 55 г.
- Размеры: 40.7 x 19.7 x 42.9 мм.
- Момент удержания: 8.5 кгс*см (4.8 В), 10 кгс*см (6 В).
- Скорость: 0.2 с/60° (4.8 В), 0.16 с/60° (6 В).
- Напряжение: 4.8-7.2 В.
- Рабочий диапазон: 0°-90° (импульсы 1-2 мс соответственнно).
- Выводы: коричневый - "земля", красный - питание (+), оранжевый - управляющий.
- Зона нечувствительности: 5 мкс.
Сервопривод SG5010
- Вес: 38 г.
- Размеры: 40.2 x 20.2 x 43.2 мм.
- Момент удержания: 5.5 кгс*см (4.8 В), 6.5 кгс*см (6 В).
- Скорость: 0.2 с/60° (4.8 В), 0.16 с/60° (6 В).
- Напряжение: 4.8-6 В.
- Рабочий диапазон: 0°-90° (импульсы 1-2 мс соответственнно).
- Выводы: коричневый - "земля", красный - питание (+), оранжевый - управляющий.
- Зона нечувствительности: 10 мкс.
Сервопривод MG90S
- Вес: 13.4 г.
- Размеры: 22.8 x 12.2 x 28.5 мм.
- Момент удержания: 1.8 кгс*см (4.8 В), 2.2 кгс*см (6 В).
- Скорость: 0.1 с/60° (4.8 В), 0.08 с/60° (6 В).
- Напряжение: 4.8-6 В.
- Рабочий диапазон: 0°-90° (импульсы 1-2 мс соответственнно).
- Выводы: коричневый - "земля", красный - питание (+), оранжевый - управляющий.
- Зона нечувствительности: 5 мкс.